发那科机器人碰撞后报警停机怎么改响应
现场一台R-30iB带R2000iA干活，碰撞 Guard Stop 触发之后停得挺干脆的，但一旦触发再恢复程序得手动复位还得重新走一遍流程，节拍直接掉一截。想把碰撞检测的灵敏度调一调，想问几个具体的：1）collision guard 的检测阈值对应的参数是哪个，我看 $DCFSSPC 和 $COLL_DETECT 都能配，到底哪个是实际判定用的；2）触发之后能不能不要 Guard Stop 直接降速回退，比如减速到 30% 然后退 50mm 这种，$COLL_RECOV 参数够不够用还是要走 KAREL；3）恢复策略上能不能做到自动续跑不要人工介入，现在每次都要从 Hold 状态手动 Resume 烦得很。
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把 $COLL_DETECT 的 LEVEL 调低就行，一般默认 5 我们现场改成 3，配合 $DCFSSPC 把响应时间从 200ms 拉到 150ms 灵敏度能提升不少。自动恢复那个 $COLL_RECOV 我们做过实测，触发后会自动以 25% 速度反向退 30mm 然后尝试续跑，命中率大概七成吧，剩下的三成还是得人工 Resume，因为工件偏移太大机器人判定碰撞还没消除。你要是想做得狠一点干脆上 KAREL 自己写个 BG 逻辑监听 #50010 这个碰撞标志位，触发了直接走自定义路径绕开，这个 30iB 上能跑。
先问你现场是配的什么手爪啊，碰撞 Guard Stop 一直跳你确定是机器人本身碰撞阈值太敏感的问题？会不会是手爪自重算错或者 TP 上写的 payload 数据跟实际装的不一致，我们之前有个案子就是负载 12kg 手爪写成 8kg，跑两天没事第三天一撞就停，调完 payload 再没跳过一次。
我不太同意直接把 LEVEL 往低调这种做法，LEVEL 调小意味着误触发概率上升，节拍没省下来反而每天人工复位十几次更亏。我们厂的做法是 LEVEL 保持默认 5，但是把 $SCR.$COLLISION_GS 给屏蔽掉，改成走软限位配合力矩监控，超过额定 80% 持续 500ms 才判定碰撞，这样误触发基本没了，而且续跑逻辑走 TP 里的 IF 跳转就能搞定不用 KAREL 折腾。