ABB IRB1200精度老跑偏，重复定位倒是稳，咋整

重复定位OK绝对精度拉胯，大概率不是机械问题，机器人本体出厂的DH参数和实际有偏差很正常，特别是用了几年或者拆装过的。先别急着上补偿，看看基础的几何误差源：各轴零点对得准不准，拿校准工具重新标一次；减速机背隙特别是4、5、6轴，空程打出来多少；TCP标定用的工具坐标系精度够不够，别用四点法糊弄，换多点或者用激光跟踪仪打过的坐标系试试。

这些都排除了再谈绝对精度补偿，ABB自己的Absolute Accuracy选件是出厂烧进去的，现场改不了参数文件的话基本得返厂或者让原厂工程师来带设备调，周期嘛看区域，2周到一个月都有可能，费用几万起步吧。

码垛节拍快振动大那1.5mm说不定里头一半是动态误差，你跑的轨迹加速度给到多少？过点速度是不是设得太贴边了，拐角区段blend半径给小一点、过点速度降下来看看，机械振动引起的末端抖动靠软件调一调就能压掉不少。

1.5mm你别光盯着精度，节拍快的时候带载多大？码垛满托盘之后机械手伸最长那一下，负载和惯性全在最远端，再叠加上振动，不偏才怪。先把加速度和到位允差放宽跑一遍，重复定位稳的前提下节拍再压，工艺允许多少你先跟终端用户那边谈清楚，不然精度和节拍两头都够呛。