焊接机器人定位这块到底咋整的？我看各厂说法不一样有点懵
最近在搞一个铝合金支架的焊接项目，结构件来料误差差不多±1.5mm，有的孔位还带点倾斜。客户那边催得紧，想上机器人但定位这块一直没整明白。我之前用的是传统示教那套，精度是够但效率太拉垮，节拍根本压不下来。
听人说现在视觉定位、激光跟踪、接触式寻位这些都能上，但又听到另一种说法是视觉定位受反光影响大、激光跟踪对工件初始位置有要求，搞得我现在一头雾水。我们厂里主要做的是小批量多品种，夹具又不想每个都开太贵的那种。
有没有人给讲讲焊接机器人定位原理到底是啥？面对这种来料偏差大、批量不大的情况，主流是怎么做的？哪种方案性价比高点，最好能说具体点别整虚的。
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焊接机器人定位说白了就是三块：示教再现、离线编程、在线补偿。你这来料±1.5mm还带倾斜，纯靠示教肯定废，效率上不来还容易撞机。
接触式寻位（电弧跟踪或者机械式探针）成本最低，对铝合金反光也不敏感，单件寻位时间2-3秒，找平移和旋转都能搞定。我们厂做农机架子用的就是这套路，配合气动夹具，换型也就换个夹具的事，单台机器人成本比视觉方案便宜3-5万。
视觉定位原理是用结构光或者双目相机拍工件特征点，跟CAD模型比对算出偏差。优势是速度快，一次拍照能覆盖整个工件，节拍能压到示教的60%。但铝合金氧化皮反光、焊接飞溅、油污这些都会干扰，实际项目里至少得预留15%的时间做视觉异常处理。你要是节拍要求高、批量相对稳，视觉更合适；要是多品种小批量、换型频繁，接触式寻位更省心。
你先确认下工件是固定位置来料还是传送带上动态过来？这两种工况选型差很多。还有你那个±1.5mm是CMK测出来的还是抽检的？实际生产线要按3σ算，偏差可能更大。
说视觉受反光影响大的，那是没用对设备或者没用对场景。我们做新能源汽车电池盒，铝合金焊接件反光更严重，用的是蓝光结构光相机加偏振滤镜，工件表面状态控制在Ra3.2以内，视觉识别率98.7%以上。不过前期调试花了三周，这部分成本你得算进去。
