abb码垛机器人抓取位置老是偏1-2cm，咋调？

先确认一下箱子到位准不准。码垛机前端一般有条形码扫描或者光电定位，没扫描的话箱子进料位置本身就在飘，光改机器人抓取点没用，越改越乱。我之前做奶粉箱码垛，箱子来料位置上下浮动能有±5mm，最后在传送带末端加了个阻挡定位气缸，箱子每次都顶死在同一个位置，机器人抓取点不用动就不偏了。

robtarget别在示教器上一个一个改，太慢。把所有抓取点放在一个数组里，用num型变量存偏移量，跑的时候动态加偏移。纸箱批次换的时候只改变量不用动程序。

吸盘有没有磨损？橡胶吸盘用久了边缘会老化变形，吸力中心偏移，抓的时候箱体会被吸偏一点点。我上个月就碰到这情况，换了吸盘圈立刻好了。