发那科机器人撞了一下现在动不了 有啥排查思路

先别拆，R-30iB的撞机保护挺灵敏的，特别是碰撞传感器那根线最容易在关节处磨到。你先进系统里的故障履历（$FSSB或者诊断菜单下面那个active alarm），把具体报警号截出来再说。一般常见的几个：SYST-035啥的，碰撞检测触发；也有可能是某个轴的软极限溢出了，机器人才不肯走。

在线清报警+把对应轴的$PARAM那个碰撞检测阈值临时改大点试一下，百分之多少能记住就行。改完做个mastering校准，跑低速回原点。这一套下来顺利的话两三个小时，不顺利再拆开查线也不迟。报工期我一般给甲方说半天到一天，留点余量。

你是不是用TP上那个RESET直接清了？撞机之后的报警别用RESET硬清，要走那个专用的恢复流程，菜单路径忘了好像是FCTN底下有个recovery还是啥，按提示一步步来，乱清的话会把mastering的零点搞丢，到时候才真动不了。我前阵子被坑过一次，清完报警发现位置全偏了，重新做mastering搞了大半天。

要是报警号带个overspeed或者overcurrent之类的，先查电机侧的编码器线，撞那一下把编码器对位的可能性也有，别一上来就动参数，越调越乱。先把报警号抓出来贴上来，光说动不了猜不准。