ABB机器人动作监控里那个碰撞检测灵敏度一般设多少合适
现场一台ABB IRB1200，搬运码垛的，节拍不算快，负载才5公斤。之前一直开着Collision Detection，默认那个灵敏度50，最近发现偶尔会误触发，机器人走到一半就报警停下来，再恢复又得手动点一下，影响节拍了。把灵敏度调低到30试了几天，倒是基本不误触了，但又担心真碰到东西的时候检测不出来把机构搞坏。
想问下各位，这玩意儿一般按经验设多少比较稳？跟负载、速度有关系吗？我们这机器人TCP速度大概在500mm/s左右，负载5kg，灵敏度从50改到30合理不？还有那个Collision Threshold里的力和力矩参数要不要一起调？
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跟你工况有关系，不能光看灵敏度。ABB那个Collision Detection灵敏度默认是跟机械刚性挂钩的，IRB1200这种小机器人默认50其实不算高。误触发大概率是TCP速度太快或者路径里有奇异点附近，灵敏度调到30我不敢用，真撞了力矩阈值可能直接超限才停，机械手就废了。
我做法是灵敏度保持默认值，单独把Collision Threshold里的转矩阈值放宽一点，比如从默认的+50%改成+80%，这样既不误触又能保护。力矩参数别动，那是机械承受极限的标定值。速度500mm/s其实可以降到400以下试试，节拍损失不了几秒，安全性提高很多。
直接给你个参考值：我们这边码垛工况，IRB1660ID，负载8kg，速度最高800mm/s，灵敏度设的25，跑了一年多没误触发过，真撞过两次夹具都正常停了。不过前提是机械本体刚性没问题，减速机没松动。你先查查机器人本体有没有异响和间隙，硬件没问题了再调参数。
负载才5kg的搬运，碰撞检测开它干嘛？这种轻负载场景直接加个电流监控或者外加力传感器都比改灵敏度靠谱。ABB那个碰撞检测本身响应就有延迟，几十毫秒的量级，码垛节拍紧的时候宁可不上这功能。你这现场要不考虑下把搬运路径上的干涉源排查下，误触发八成是路径问题不是参数问题。
你这IRB1200是哪年出厂的？固件版本多少？RobotWare 6.05以后的Collision Detection算法改过一次，新版本对动态补偿做得好些，老版本误触发率确实高。还有你那个工装夹具多沉？5kg负载是纯负载还是含夹具？这些都得算进去，不然灵敏度调啥都是玄学。