安川MH50老说回零点位置有偏差，搞得头大

先别急着上编码器，MH50这个机型回零飘先看两个地方：1、平衡缸的气压，标准0.5MPa，你让现场用表量一下，很多厂子气管漏气或者减压阀飘了都不知道，气压低Z轴回零必偏；2、R轴减速机那边的润滑脂，干了这几年的设备油脂老化很常见，拆开看看齿面有没有磨损痕迹。这两个排完再谈编码器的事，编码器真坏的概率其实没那么高，别上来就下大成本。

0.2到0.3这个量级我倒觉得像原点偏移参数被动了，MH50是有SFTYON这类零点校准变量的，你查一下$PW_SET或者参数里的Z轴零点偏置数据是不是被人改过。我们厂里出过一回，是操作工误碰了示教器校准界面，把偏置值输错了，差出来刚好就是零点几毫米。让客户回忆下最近有没有动过示教器，这个排查成本最低，先搞这个。

这机型减速机用六七年是道坎，光听没异响不算数，拆开看齿面才是真的。我们库里也有一台MH24，用了八年，去年也是回零飘，最后查出来R轴减速机内部齿轮有剥落，单边间隙已经到了0.15mm。你这个0.2-0.3的飘，我个人倾向怀疑机械侧，不像是电气的问题。客户那边如果要算账，把减速机和编码器两套方案的报价都列出来，编码器备件大概2万多，减速机要6-7万，给客户两套方案让他选，停机时间差不多都是半天。