安川DX200防碰撞功能在哪开？现场设备老误触发头疼

DX200的话防碰撞在示教器主菜单→设置→功能选择里把碰撞检测功能打开就有了，下面分两个参数：检测等级（一般1到5）和报警阈值（单位%）。检测等级控制响应快慢，等级越高越灵敏，5级基本是一碰就停；报警阈值是看电流或者力矩的偏差量，超出就报警。默认一般检测等级3、阈值50%，误触发严重的话先把等级降到2或者阈值调到70-80试试。负载不一样那肯定得分开存，机器人每个工具坐标和负载都得单独配一组参数，不然轻负载的阈值去带重负载的工件必误报。

你这先别急着改参数，先看看机械零位和减速机背隙。我之前有个项目也是DX200老报碰撞，最后查出来是J2轴减速机游隙太大，实际位置和编码器位置对不上，控制器以为撞墙了。负载6kg的臂展1.4m和20kg的1.8m差太多，惯量匹配也最好复核下，惯量设小了碰撞检测的电流基准就不对，焊接工况下稍微一加速就飞车报警。

等级3阈值50误触太正常了，我们厂20kg臂展1.7m的焊机直接给的等级2阈值85才稳，你试试这个数。