机器人撞机后一般咋处理？我这边一台库卡撞得挺狠

我之前在汽车焊装线也碰到过类似情况，库卡KR16撞机不罕见。减速机没异响不代表内部齿轮没事，齿面点蚀、滚针断裂这些故障早期靠听声根本判断不出来，必须用扭矩扳手检测反向间隙，超过0.1mm就得拆检。机械臂限位块崩了说明碰撞能量不小，建议你先把控制柜里RDC的角度值跟实际关节位置比对一下，偏差超过0.5度直接返厂，自己硬调会越调越乱。电气这块必须查驱动器的报警历史，我那次就发现F018编码器信号异常，后来换了编码器线才解决，别只盯着机械部分。库卡官方对撞机设备的处理有标准流程，私自复位会触发控制器里的碰撞检测锁机，到时候更麻烦。

你们厂里没有碰撞检测程序吗？库卡标配的DCC碰撞识别、ABB的Collision Detection这些功能必须开。我这边每个项目交付前都会把阈值调到合适值，真撞了至少能立刻停机，不会出现限位块都崩了还继续跑的情况。还有，撞机之后千万别直接上电复位，先用木槌敲敲各关节听听有没有杂音，比光听减速机声音靠谱。

那我不赞同直接返厂的说法，太耽误工期了。我们这边做法是先用激光跟踪仪测量各关节实际位置，跟示教器里的坐标做对比，偏差在2mm以内就现场用专业工具复位，再跑两小时负载测试，监测电机电流波形，没异常就接着用。上个月刚处理完一台FANUC R-2000iC撞机，复位后已经稳定运行三周了。

说白了撞机之后最该查的是外围电路吧？我见过一个案例，机械部分修好之后用了半个月又烧驱动器，后来查出来是线缆护套撞裂了，金属屑进到插头里导致短路。你最好把从控制柜到本体的所有线缆都过一遍，特别是编码器线和动力线，重点看弯曲半径最小的位置。