ABB机器人重定位老偏是哪个环节出岔子

1-2mm在重定位里其实不算大飘，但叠层场景确实会被放大。先别动SearchL那套逻辑，把l_speed_tcp和f_search的数值贴出来看一眼，正常触觉搜索速度设在50-100mm/s之间，搜索距离l_dis也得跟托盘尺寸匹配，太短容易提前触发假信号，太长又引入机械累积误差。

另外提一句，托盘反光特性对触觉搜索影响不大，但要是你们SearchL之后还套了一层位置校正算法，那个算法的容差带得重新标。干了这么多年，这种换了供应商就飘的情况，八成不是ABB那边的问题，是新托盘的尺寸一致性比上一家差，搜索触发点本身就比旧托盘偏，机械误差正常放大了而已。建议先拿新托盘做10次重复搜索，把触发点坐标的标准差打出来，数字能说明问题。

直接问一句，你们重定位走的是SearchL还是wobj更新？两个逻辑不一样的，别上来就调参数。

我厂里之前也碰到过类似情况，IRB2600码垛工位换了一批托盘之后就开始飘，最后查下来不是参数问题，是新托盘的边缘倒角比旧的大了0.5mm，SearchL的触头接触点偏移了。后来没动SearchL参数，直接在robtarget更新那块加了一个二次修正，基于第一次触发的偏移量再补了一刀，误差直接压到0.3mm以内。你先量一下新托盘的边缘尺寸再说。