ABB IRB1200抓玻璃瓶老掉，程序哪块该调？
项目上用IRB1200配真空吸盘抓玻璃瓶（直径60mm，重280g左右），从输送带上往托盘里放，节拍要求1.2秒一个。瓶子在输送带上位置有点飘，前后左右大概±10mm的偏差。
现在的问题是：高速走过去抓的时候，吸盘对准老有偏差，偶尔会吸到瓶盖边缘，真空度一上一下的不稳，慢速调试没事，节拍一拉到1.2秒就掉瓶。
想问各位，robotware里那块该调？是用Align那类指令重新算坐标，还是直接把Pick用的robtarget往那边偏一点？或者说该把approach的高度和速度分开两段走？我现在approach和pick写在一个moveL里了，怀疑是这的问题。
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你approach和pick写在一个moveL里就是问题。瓶子在动、吸盘也在动，1.2秒的节拍下这两个轨迹重合了，定位误差直接放大。
把动作拆三段走：1）粗定位，用moveJ快走到瓶子上方40mm左右，v500 z50；2）fine定位，moveL慢速对准，v100 fine；3）真空打开后再抬起来，moveL z方向退30mm再走moveJ出去。视觉给补偿的话就在粗定位之后、fine定位之前插一个Align或者直接把robtarget的x/y偏移加进去，看你视觉周期够不够。
IRB1200的TCP速度在1.2秒节拍里建议approach段不超过800mm/s，fine段压到200以下，不然真空建立时间不够瓶就被甩了。
先反问一下：你的真空发生器响应时间多少？真空开关是机械式还是电子式的？电子式响应一般在30-50ms，机械式能到150ms以上，这俩差别巨大，1.2秒节拍下基本是决定性的。
还有你瓶子表面有没有做过表面处理？光面玻璃和磨砂玻璃的吸附系数能差一倍，光面的话建议吸盘加硅胶圈那种，接触面积大一点不容易漏气。
我们这边类似的项目IRB1200抓塑料件，直接没用真空，用的是软爪伺服夹持，节拍0.8秒。真空这套在高速小件上太敏感了，气源压力波动、真空管路长度、过滤器堵塞都会影响。
玻璃瓶的话确实有点两难，怕夹碎只能真空，但你这节拍要求有点紧，建议先把真空建立时间和机械延迟实测一下，别光看datasheet。
项目上遇到过一模一样的工况，最后是视觉+Align解决的。摄像头挂在机械臂末端，拍照后输出xy偏移，直接写进Pick的robtarget里。
你视觉那边帧率多少？如果是30fps的工业相机，拍照+处理至少要80-120ms，1.2秒里要留够这个时间。我这边用的keyence的，设定到60ms出结果，把视觉触发提前到粗定位之后、还没慢速对准之前，节拍能压到1.1秒稳定运行。