abb机器人抓瓶子老是抓飞，抓取点咋选啊

坐标直接发到机器人走就行了，你得先把tool和wobj对好。我这边irb1200抓饮料瓶是robtarget带robhold走gPick，视觉发过来x y r,z用固定高度,误差控制在±2mm以内基本稳。再就是你看看相机标定是不是漂了，我们厂子之前抓飞就是标定板换位置没重新算,坑了一下午。

光照一变就抓飞那是视觉那边的事,跟abb关系不大,你先把视觉的抓取点稳定性搞到±1mm再来聊机器人怎么走。

真空吸盘还是气爪?气爪的话开闭延时给多少,信号是do还是走profinet,信号到爪子实际动作中间延迟算进去没?

传送带上抓东西别只盯抓取点,瓶子来料姿态也得管,我们之前在传送带侧面加了个限位条,瓶子倒的幅度压到3度以内,抓取成功率从八成拉到九八。