安川机器人撞机以后除了报警复位，还能干啥能省点时间？

先别急着回原点。你手动摇的时候看S4C那屏上有没有报具体哪个轴过载，比如A1过载还是A6过载。如果是单个轴报，先去那个轴的机械零点位置看一下，记下当前编码器值和标记位置，再回零。MH180这种带绝对值编码器的，撞完有时候零点会有偏差，硬回零反而越回越偏。

另外手动试的时候把速度降到5%以下慢慢晃，听听齿轮箱有没有异响，没异响基本就是单纯报警没清干净。把对应轴的报警历史清掉再试启动，别一上来就全部初始化。我们这边汽车焊装线撞机基本20分钟内能恢复，靠的就是单轴清报警不整段回零。

一个停机就耽误一个小时，你这节拍够呛啊。我们这边刹车盘加工线撞机是家常便饭，根本不整段回原点，就在发生位置往外退100mm，再把碰撞等级从5调到3试跑，没再报警就算过了，参数复位完事。整个流程五分钟都不到。当然前提是外围没真撞坏东西。

机械手抓那边撞的？先查抓手本身吧，万一气缸歪了或者夹爪螺丝松了，你光处理机器人这边，后面再撞一次时间浪费得更多。我上个月那台MH50就是撞完机器人报警，结果拆开抓手发现夹爪轴承碎了一个，机器人倒是没事。

你那个工件摆放是不是没做防错？干涉区检测开了没？这种摆歪了撞的情况，加个视觉定位或者治具限位比啥都管用，总靠事后处理不是个事。