待解决

新手上机器人，TCP跑高速就抖得跟帕金森似的，咋整啊

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2026/04/07 11:28

刚入行做机器人应用，主要搞打磨和搬运，现在用的是KUKA KR 16，TCP走直线速度设到2m/s以上就开始抖，末端装了个20kg的负载（夹具+工件），停下来的时候尤其明显，看着就瘆人。加速度已经压到1.5了还是抖，示教器里看位置误差大概在±0.3mm左右跳动。试过换姿态优化、把奇异点绕开，有改善但还是不行。是不是我哪里设置不对，还是说机器人刚性就这样了？各位给点实在的建议。

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小明#1

先别急着改参数，你这个±0.3mm的位置误差本身就偏大，正常KR 16在标准工况下重复精度能到±0.05mm以内。你说末端20kg负载，查一下KUKA的负载表，KR 16 R2010的额定负载是16kg，你这已经超了接近25%，重心偏多少也算进去没？先把负载数据、质心坐标、惯量矩阵在 $TPI_PAR 里设准了，比啥优化都管用。还有你加速度压到1.5，这车本来就超载了，加速度再给上去不抖才怪。

2026/04/08 20:00