profinet做机器人跟PLC通讯，周期设多少合适？

我们厂汽车焊装线KUKA跟S7-1500走PN，实测更新时间设2ms稳得很，1ms也能跑但CPU利用率会高个5%到8%左右。1500的PN IRT功能记得开，不然非实时模式延迟飘起来能到十几毫秒。机器人侧IO映射那栏把更新时间跟OB91的周期对得上就行，别PLC那边1ms机器人那边4ms，肯定丢包。还有你PLC给机器人发启停这种关键信号，建议放到固定的几个slot别乱动，后面改起来方便。

你这问题问反了兄弟。profinet周期不是想设多小就多小，得看你1500的PN端口是IRT还是RT，还有CPU啥型号。1212C跟1516跑同样的更新时间，后者能稳前者直接报错。还有GSD文件版本也要对上，KUKA老固件装新GSD有时候兼容出问题，PN通讯建起来看着是绿的但实际数据交换就是错的，这种坑我同事踩过调了两天。

你传位置数据是周期性传还是事件触发？周期性传的话建议别走标准IO，走PN的record读写或者加个额外的通讯通道，不然跟启停信号挤在同一个slot里，关键信号的实时性会被拖慢。