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DX200碰撞检测等级那几个数到底差在哪
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2026/04/09 12:50
最近做个搬运项目，YRC1000上把碰撞检测开了，参数表里有个0~9的等级可以选，文档就写了句“等级越高越敏感”，但具体每个等级对应多大的力矩偏差、响应延迟多少毫秒完全没提。
实际跑下来1~3基本碰一下也不报警，5以上稍微一卡就停，换到8连正常启停都误触发。手里的工件3kg左右，TCP速度800mm/s，这种工况下选几比较合理？有没有做过类似项目的朋友给个参考数？
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小任#1
0到9不是按力矩绝对值分的，是按额定负载的百分比触发，1大概是5%，9差不多0.5%以下，所以每差一级灵敏度差不多翻一倍。你3kg工件速度也不高，经验上选4或5，先空跑两圈看报警值稳定在多少，再确认下那个偏差值范围能接受就行。
另外响应延迟这个和等级无关，跟你设的伺服响应参数绑一起的，文档里不写是因为各家机械刚度不一样，给不了固定值。
2026/04/09 15:39
诚信经营#2
直接看报警界面的碰撞检测偏差值，监控窗口里会实时显示当前偏差百分比，等级其实是把这个值乘了个系数去判断，停不停机。建议你先把监控开着，正常工况跑一圈记下平均偏差，再设等级的时候让报警阈值比平均偏差高个30%左右，留余量。
2026/04/11 18:08
hzw1983#3
你这工件3kg速度800，选8误触发太正常了，8和9一般是给精密装配或者打磨用的，搬运场景没人选这么高。一般5就够，调试时候把S2C参数里碰撞检测时间常数调长点，比光改等级管用。
2026/04/12 12:08
