六轴机器人回零中途撞限位了，这正常吗？

限位开关装的位置和回零程序里的"软限位触发位置"不是一个东西。你这个情况多半是回零程序里设的减速点或者停止点算错了。正常回零应该是：先快速找到粗定位信号（比如COT），然后减速反转去找精定位信号（比如COT的下降沿或者独立的HOME信号），最后停在设定的零点位置。你说差15度就撞了，那肯定是程序里压根没做减速搜索那段，直接按当前位置往零位走，走到限位开关动作就完事了。检查一下回零程序的逻辑流，看看有没有触发粗定位后切换到搜索精定位的步骤。

手动模式摇过去能触发不代表开关真没问题。我之前碰到过开关触发行程够，但信号线虚接或者干扰，自动模式下PLC扫描周期不一样导致读不到稳定信号，最后机械直接撞上去。建议先把2轴的限位开关信号单独拉出来，用示波器或者直接看PLC输入点的实时状态，确认自动回零过程中开关确实没误动作。

先停一下别急着重做。你那台机器人用的是绝对值编码器还是增量编码器？增量的话每次上电本来就要回零，但零点标定是厂家出厂就写好的，正常情况下程序里调的只是软限位和搜索路径而已。我建议你先把示教器里当前的机械零点数据和出厂备份对比一下，差多少一目了然。