KUKA碰撞检测那个$STOPMESS触发后，怎么让它自动回原位继续跑？

这个在KUKA叫CollisionDetection，直接配WorkVisual里的$COLLMON_ALARM和$STOPMESS用就行。要做自动恢复的话，自己写个SUB程序监听$STOPMESS，一旦被置位触发碰撞就跳进去，先把$COLLMON_ACTIVE临时关掉（不然一动它又报警），然后用LIN或者PTP往反方向退个20到50mm，停了之后再打开监控继续跑。我们这边抓料节拍快的时候是这么干的，每秒七八次的频率测过没问题。注意$COLLMON_TOL和$COLLMON_TOL_ROT这两个值要根据负载调，不然灵敏度乱跳。

你这需求如果负载经常变，每次标定碰撞阈值会烦死。我们厂KR60拧螺丝那台直接没走KUKA原生的监控，外挂了一个力矩传感器配上EtherCAT从站读取，碰撞阈值按当前电流的1.3倍动态算，比系统自带的灵活多了，退回原位走一段原路径逆序就行。你那搬运负载稳不稳？稳的话原生方案够用。

回退之前先确认机械臂当前位置是不是已经偏了，万一是真撞变形了它还按原轨迹回那不就二次撞击了吗？建议在退回去之前先读一下$AXIS_ACT_MEAS和目标位的偏差，超过5mm就别自动恢复了直接报警让人来处理。

你KRC4系统版本是8.3还是8.5？8.5之后好像多了个$COLLMON_STOP_MODE能配停止策略，老版本得自己写中断处理。