PROFINET和EtherCAT到底咋选？搞机器人控制这俩差别大吗
小弟刚入行做机器人应用，之前在学校只摸过一点CANopen，现在项目上要让六轴机械臂跟视觉、IO站一起跑，PLC是西门子1500，伺服这边汇川和博世力士乐都能选。
领导让我自己查PROFINET和EtherCAT哪个更适合多轴同步控制，资料翻了一堆越看越迷糊。有人说EtherCAT周期快、抖动小，也有人说PROFINET用IRT一样能干到1ms，而且跟西门子生态绑死更省事。
预算不算紧但也不是无限，各位做过的从实际项目角度说说，这俩在6轴机器人+2个远程IO站这种场景下，到底选哪个更稳？或者有没有踩过坑的点提醒一下？
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6轴同步场景直接EtherCAT，我们厂做SCARA和六轴用了四年没出过大事。周期常规设1ms，抖动实测能压到±10μs以内，分布式时钟那套DC同步是真的香，多轴插补的时候跟随误差能控住。PROFINET IRT理论也能到1ms，但实际项目里看同行做的，同步性能跟EtherCAT差一截，尤其轴数一多就明显。
不过你PLC用西门子1500就得掂量一下：西门子对PROFINET是亲儿子，对EtherCAT得外挂倍福CX或者自己用ET200SP的EtherCAT网关，多一层东西出问题排查链就长一截。要是整套就西门子系统到底、IO也不多，PROFINET IRT省心；想轴数后面会扩、或者伺服以后可能换别的牌子，EtherCAT灵活得多，汇川、博世、台达、科尔摩根这些主流伺服基本都原生支持。
我们最后是西门子1500走PROFINET接ET200SP，EtherCAT单独走倍福EJ控制器管8轴，两套总线用PN/PN Coupler桥接，调试周期是多花了三周，但运行两年很稳。
你这场景把PROFINET和EtherCAT放一起比就不对等。六轴机器人同步控制核心看的是伺服总线，不是PLC总线。西门子1500配V90 PN走PROFINET IRT做定位行，但做多轴插补联动就吃力了，跟EtherCAT不是一个量级的对手。我们给客户做的6轴上下料项目，EtherCAT周期直接干到500μs，电机端同步误差博世力士乐那边你直接问他们IndraDrive是不是原生EtherCAT就完了，汇川IS620N也是EtherCAT主站，别被销售忽悠去走PROFINET方案。