机器人重复定位精度那个参数，标称0.02mm是实际还是虚标？
最近在选六轴做装配线，甲方非要问重复定位精度，我说品牌标称都0.02~0.05mm左右，他说不够细让拿实测数据出来。我之前测过FANUC和库卡的，重复跑同一个点位，激光跟踪仪打出来大概在0.03mm上下浮动，但负载和速度一变感觉就飘了。
想问问各位，实际项目里这个数到底能不能信？有没有人按国标GB/T 12642认真测过的？还有就是负载从额定50%加到100%的时候，重复性恶化多少算正常范围？
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我这边用珞石和埃斯顿做过批量比对，裸机不带工具的状态下，用API激光跟踪仪跑ISO 9283那个7点法，重复定位精度基本在±0.02到±0.03mm之间，和样本上写的对得上。但一旦装上夹治具、接上气管，机械臂在满载高速跑一两个小时后再回原点，飘到0.05mm是家常便饭，温度高了还得再往上走。
所以跟甲方谈的时候我都直接把话挑明：标称那个数是实验室恒温、不带负载、慢速的极限值，真正放到产线上能到0.05mm就谢天谢地。要他们真要死磕这个指标，建议直接上直驱电机那种高端型号，或者干脆别用机器人改用直线电机模组。
你甲方是不是没分清楚重复定位精度和绝对定位精度啊？这俩差着数量级呢。六轴机器人绝对精度做到0.1mm以内都得靠标定补偿，ABB用Absolute Accuracy选配项能到0.05mm左右，库卡那个KUKA.CNC也算。但重复定位是它本身的特性，不用补偿就能保证，所以标称0.02~0.05是靠谱的，只是别拿去当绝对精度用就行。
有点怀疑你们测试方法。ISO 9283对测试条件卡得很死，温控、预热次数、负载姿态都有要求。激光跟踪仪架在边上测，受光路振动和热漂影响本身就有个底噪，搞不好0.02mm都被噪声吃掉了。能不能把你们测试时的工况细节贴一下：环境温度、机器人连续跑了多少个循环再采的点、负载重心偏了多少？