机器人碰撞检测到底咋搞的？不同品牌逻辑是不是都不一样

原理上现在主流就两条路，一条基于动力学模型的，计算每个关节的预期扭矩，跟实际扭矩比，超阈值就停，库卡就是这套，KRC4里那个CollisionDetect是后台跑模型的，不是简单的电流采样式；另一条基于电流环的，FANUC、安川部分型号走这条，直接采驱动器的电流反馈。

所以你说的现象很正常，不是库卡没这功能，是它没把界面单独拎出来给你调，得在程序或者config里把相关参数打开，而且灵敏度调起来比FANUC那种百分比复杂点，要算惯量、质量这些数据。你要是接手二手项目，前任没留文档，那基本得自己一点点试。

有个细节你可能没注意，FANUC那个碰撞检测是软件功能，库卡的CollisionDetect是选配包，而且默认激活条件不一样，库卡的在手动T1模式下默认是关的，要进专家菜单开，别光在普通操作界面找。另外ABB那套SafeMove是安全级的，硬件上独立，跟前面两个软件检测不是一个档次的东西，价钱差老多了。

你这问题问反了，碰撞检测现在分两类的，碰撞停止和碰撞避免，前者是检测到接触了再停，后者是算路径上会不会撞，压根不让靠近。FANUC的Collision Guard是前者，库卡那个包也是前者，ABB SafeMove里那个ZoneInterdiction是后者。你要说模型预测，那是更上层的动态避障，跟这几个不是一个维度的东西，别混着说。

你库卡那台是不是R-30iB？型号写错了吧，FANUC的控制器叫R-30iB，库卡的叫KR C4，这俩不是一个东西。你先确认下到底啥设备，不然说的都对不上。