待解决
ABB机器人防碰撞那块到底咋配？新手刚接触有点蒙
叶斌
2026/04/12 13:07
刚入行的机器人应用工程师，手上有个搬运项目，客户非要加防碰撞，说怕撞坏夹具和周边设备。我看ABB手册里Collision Detection那块的参数一堆，collision_threshold、collision_momentum啥的，不知道该按啥标准调。听说有人设小了机器人动不动就报警停机，设大了真撞了还没反应，这个度咋把握？有没有实操过的给说说数值大概定多少合适，比如负载多少公斤的时候threshold给个啥范围？
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龙哥#1
ABB的Collision Detection我调过不少，IRB1200负载7kg左右的项目，collision_momentum我一般给0.5-1.0之间先试，threshold给20%-30%，然后手动低速撞一下白纸看动不动。要注意的是payload和gripper的质量必须填准，不然检测根本不准，空跑的时候灵敏度也不对。max_force这个参数看你机构刚度，刚的就调小点，柔性机构反而可以给大一点。还有记得把CollisionErrResetMode设成Manual，别设成自动恢复，撞了得让人确认。
2026/04/12 13:28
简单生活#2
你这问题问反了，不应该上来就问参数给多少。得先搞清楚你用没用SafeMove还是单纯走Collision Detection，这俩不是一个东西。要是预算够直接上SafeMove做区域监控，比单独靠Collision Detection靠谱，纯软件检测那玩意儿响应有延迟的，真撞狠了再停已经晚了。
2026/04/12 22:06
abc883521#3
我们厂里之前给客户做的120kg搬运，Collision Detection基本就是个摆设，真的防撞还是靠外围安全光幕+区域扫描仪，再加机械限位。软件碰撞检测只能算最后一道兜底，不能当主防护，这个一定要跟客户讲清楚不然出事故扯皮。
2026/04/13 23:28
