abb机器人跑轨迹老在某个点报警，奇异点到底咋处理啊

奇异点这玩意儿基本就三条路：改路径、改姿态、或者干脆换运动类型。你这情况TCP贴着工件斜着走，手腕快锁死那是典型的轴4轴6同速对冲，控制器为了不让你飞轴就报警了。

实操里我一般先在RobotStudio里把姿态偏一下，让J5保持15度以上安全余量，工具Z稍微抬一点再走；如果工艺要求姿态不能动，那就把那段MoveL拆成两段，中间插一个MoveJ当过渡点过渡姿态，走起来丝滑很多。ConfL那个参数你设了能压报警但本质上是让控制器强行选解，路径精度会飘，贴胶涂胶这种活不建议开，能不用就别用。

你先把J5当前角度打到示教器上看看，离0度差多少。差一点的话把路径偏个5到10mm试试，比改代码快。

我们之前做喷涂也碰到过一模一样的，斜面走直线手腕就是会锁。后来干脆把工具绕工件坐标系多转了大概8度，让喷枪轴线不跟运动方向重合，问题就没了，没动过路径。你试试看你的工艺允不允许这么调。

说改姿态就行的没考虑过现场实际吧，人家都说了TCP要贴工件，姿态改了工件相对位姿就变了，后面的配合尺寸全得重新调，这种话也就RobotStudio里跑仿真能说。