机器人过奇异点到底怎么管？客户非要110%不停
刚接了个3C打磨的活，6轴机器人走复杂曲面，仿真里有两个腕部奇异点区域，客户原话是"停一秒我就扣钱"。硬件上我打算走EtherCAT总线，控制柜配的是某国产主流家，控制器支持奇异点规避算法但要选配license。
现在卡在方案选型：①纯软件层面做路径规划规避，预先离线仿真把所有接近奇异点的轨迹绕开；②在线实时监测关节速度，当接近奇异点时降速通过；③直接加外轴变位机，把奇异点从工作空间里"挪"出去。三种成本和工期差多少？有没有实操过的兄弟给个真实报价区间？
另外软件license这个坑有多深？是一次买断还是按年收费？
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这事我去年做过类似的，焊接汽车副车架，也是腕部奇异点。直接选③加变位机最省心，但要看你现场空间够不够，1.5m的回转台加上配套的工装夹具，国产的下来18-22万，工期15天。优势是彻底解决问题，后续编程也简单，不用每次新轨迹都躲着奇异点走。
方案①②便宜但坑多。软件license这玩意儿水深得很，我们当时用的那家是按节点数收，一个控制器6800/年，还要单独买运动学算法包12000/年，三年下来比变位机还贵。而且在线避奇异降速这事，算法响应慢的话照样会触发保护停机，客户该扣还是扣。
你要是只干这一单，强烈建议算总账：license费+调试工时+后期维护，变位机反而划算。
等下，你客户说"停一秒就扣钱"——合同里写清楚了吗？扣多少？标准SLA怎么定义的？如果没写死就是扯皮，真出事了对方也没法量化索赔。这种活我见得多了。
另外奇异点规避算法的license，不同厂商差很大。你说的"国产主流"是那几家？有的厂家这个功能是包含在基础包里的，根本不用单独买。建议你先把型号发出来，别被集成商忽悠了。
我厂去年做过一个手机壳打磨，ABB的IRC5，加了第三方离线编程软件做奇异点规避，整体多花了3万左右的软件费用，但省了一个变位机（10多万）。前提是：我们产品批量大，轨迹重复性高，离线程序能反复用。
你的情况如果是一次性项目、或者换型频繁，那离线编程就不划算了，每次重新规划轨迹的人工成本受不了。
补充一个细节：方案②在线监测那套，实际用起来对控制器的运算能力要求挺高。如果你的控制柜性能一般，光是处理奇异点检测就会占用主CPU，后果是整个轨迹的动态精度下降，反而影响打磨质量。
我们测试时发现，开启奇异点监测后，TCP最大速度从8m/s掉到了5m/s。你做3C打磨的话，速度掉这么多节拍能接受吗？