重复定位精度这个数到底咋定义的？我看书上越看越糊

你理解的方向没错，RP就是机器人从同一个指令位姿反复走N次，每次实际到位点和指令点之间偏差的散布程度。一般测试方法是按ISO 9283走，让机器人从不同方向去接近同一个目标点，单方向通常测30次以上，把这堆点的偏差做统计。常用的指标是R+3σ（R是极差，σ是标准差），有的厂家也直接给±2σ或者最大值，你自己翻手册看用的是哪个统计方法，别看到0.02就当最大偏差。和AP的区别记住一句就行：AP是"指哪到哪"，RP是"每次都到差不多的地方"，RP高不代表AP高，反过来也一样。

看你们用的啥牌子，ABB、KUKA、安川的手册里都写得很清楚是按什么方法测的、给的是啥值。你去翻对应型号的spec sheet，比看书直观得多。

别光盯着这个数，现场真正影响你的是负载、速度、姿态还有用了多久。如果要保证实际重复性，编程的时候尽量让机器人走同一个姿态同一个速度去定位，别为了路径好看换来换去。我这边用过的几台KUKA，新机的时候RP标称±0.05，跑两年光栅尺磨损之后那个数你自己测能到0.1多，标称值就是个参考。