讨论
机器人在两个工位之间来回搬料，每次起步位置有偏差，得手动教一遍，咋整？
蒋学军
2026/04/16 18:55
车间里上了台六轴，去年买的二手库卡KR16，干的活挺简单：从A工位夹个冲压件放到B工位的焊接夹具上，循环来回跑。问题就出在这个"来回"上——A点取完件转过来到B点的时候，每次落点都飘个两三毫米，焊接那边经常报警说工件没到位，工人就得停机手动重新示教一下，一天能碰上三四回。
我算了下，加个视觉定位也就两万出头，但要改程序、停线调试起码要一周，老板那边肯定不愿意。能不能就在原有基础上加个简单的重定位，让机器人每次到B点附近自己找一下工件位置？不用太精确，±0.5mm以内能焊就行。各位实际干过的，这活儿用啥方案最省事？预算想压在八千以内。
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zhu1976#1
八千块上视觉确实紧，但你这需求其实用不了完整视觉方案。我之前给一台FANUC做差不多的活，焊接工位那边装了个电感式接近开关做粗定位，机器人到B点上方先往下探一下找边，定位精度能做到±0.3mm，整个改造成本连传感器带气管不到三千。程序这边用PR寄存器存偏移量，每次探完更新一次就行。库卡的$POS_RET那类变量也能用，你查查手册找找重定位相关的函数，大概半天能改完。建议先从硬件改起，软件的坑后面再说。
2026/04/17 09:52
恭喜发财#2
你那个二手库卡本身的重复定位精度多少先确认下？KR16标称是±0.05mm，但二手货用几年了，减速机间隙变大照样会飘。我上个月帮人调试一台用了六年的KR16，同样的问题，换了前三个轴的减速机密封圈之后误差小了一半，重定位都不用加。所以先别急着加东西，把机器人本体状态摸清楚再说。
2026/04/18 12:04
17861151201#3
焊接那边报警说没到位，你确定是机器人落点飘了？会不会是焊接夹具本身定位松动，或者工件从A点取过来的时候在爪手里已经有偏转？我这边有个反面例子，搞了半天视觉重定位，结果最后发现是夹具导柱磨损了2mm，机器人走得准得很，是工件放下去就歪了。你先排除一下机械侧的误差源吧。
2026/04/19 01:14
