发那科机器人过奇异点时姿态跳一下，有人遇到过吗
现场一台R-2000iC/210F，配R30iB Plus控制器，干汽车焊装线上的工件搬运。程序走到一个点位附近，TCP离奇异点很近（腕部5轴快接近0°），机器人姿态会突然跳一下，速度看着也不正常，监控里能看到J5轴转速飙到150%以上，然后报警V0050（超速）。
把奇异点检查打开（SING CHK ON），过了那一下之后不报警了，但姿态还是在跳。想问下各位，奇异点附近这个姿态突变是算法本身的问题还是我轨迹规划没做好？有没有什么办法让姿态平滑过渡？试过把通过速度降一半，姿态还是会跳，感觉不是速度的事。
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这个问题本质就是奇异点附近关节速度趋于无穷大，你再怎么降TCP速度都没用，因为TCP速度 = 雅可比矩阵 × 关节速度，奇异点处雅可比矩阵奇异，关节速度会被放大。你这个150%应该还算温和的，我之前做过一台M-2000iA路过奇异点，J5直接飙到250%，差点把减速机搞坏。
解决办法就两条路：一是绕开奇异点，把路径点稍微挪个50-100mm让腕部避开轴线；二是如果路径必须穿过，那就得做奇异点规避算法，在奇异点附近让一个关节（比如J5）做主动旋转，手动分配姿态变化，不要让控制器自己算。我们给客户做的方案是第二种，在奇异点前后各加一个过渡点，让J5提前转开，后面再转回来，姿态就不会跳了。你这个是R30iB的话，支持SING AVOID指令的，查一下手册里的Motion下的Singular Avoidance部分。
你这轨迹是手动示教的还是离线仿真出来的？汽车焊装搬运一般路径都是弧线或者多点PTP，如果是离线的，POST时候有没有开启奇异点规避选项？我们用OLP软件输出R30iB程序的时候，Postprocessor里有个Singularity Handling的参数，设为Avoid的话会自动在路径里插辅助点跳过奇异区。这个很多人不注意，默认是Robust，出来的程序就有问题。
J5不是接近0°才奇异，是J5等于0°的时候才严格奇异，接近的时候确实就开始有数值问题了。你把SING CHK关掉能过不代表没事，控制器只是不报警而已，关节速度该飙还是飙，长期这么走J5减速机寿命会受影响。我们之前一个项目就是因为这个，客户产线跑了三个月J5减速机异响，最后查下来就是每班次过奇异点几十次累积损伤。
你这个R-2000iC/210F臂展太长了吧，210kg负载的干嘛不用R-2000iC/165F？臂展越长奇异点区域越大这是物理规律。你那个工件安装位置是不是离机器人太远了？