四轴SCARA重复定位能到±0.01mm，实际跑起来点位飘±0.05，这正常吗？
项目里用的一台国产四轴SCARA，厂家标称重复定位精度±0.01mm，负载3kg那种，臂长400mm左右。客户那边产品对位精度要求±0.03mm以内，跑视觉抓取贴装的。
现在问题是：单工位静态点几个点，机器人带负载走过去再回来，重复性确实能到±0.01左右；但是整条线跑起来，前一个工位抓完走到下一个工位，中间隔了传送带和视觉，整个点位就开始飘，最大能到±0.05甚至偶尔±0.08。机械臂本身没改装，出厂状态。底座是普通方钢焊接打的地脚螺栓，没上大理石平台。
怀疑是底座刚性不够，或者谐振的问题，但又不想直接上大理石，成本压不住。有没有兄弟碰到过类似情况的？怎么处理的？
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正常，这就是标称重复定位和应用精度的区别。±0.01是机器人自己走单点反复测试的理想值，你这条线一上负载变化、传送带振动、视觉拍照延迟一叠加，漂到±0.05一点都不奇怪。我们以前做3C贴片，国产SCARA在400mm臂长、1kg负载工况下，做过实测：加大理石平台之前点位重复性±0.045，加完花岗岩平台、重新做整机标定之后能压到±0.018左右。所以底座刚性这块你猜的方向是对的。
不想花钱买大理石的话，有个折中办法：方钢焊接改成整体铸铁底座，厚度加到80mm以上，下面垫一层10mm厚的天然橡胶板隔振，成本大概是大理石的三分之一。我们有一台用了快两年了，跑±0.025以内没问题。但注意，地脚螺栓必须二次灌浆，不能直接靠螺栓压紧，不然橡胶的弹性反而会放大振动。
你这情况先别急着改底座，传动带和视觉那块查过没有？我们之前有个项目也是点位飘得厉害，最后查下来是传送带电机的高次谐波干扰，耦合到机器人编码器线上去了。直接把编码器线换成双屏蔽的，电机加EMC滤波器，立竿见影。
±0.03的要求上SCARA本身就有点悬，尤其国产的，臂展400mm负载3kg跑起来能稳到多少心里要有数。我们厂的实测数据：负载1kg以内能做到±0.02，负载一上到2kg以上基本就是±0.04起步了。这还只是温升稳定之后的数据，前半小时冷机状态下能飘到±0.06。所以先确认一下你负载到底多重，空跑和带载完全是两码事。