新人问下机器人碰撞保护这玩意儿必须上吗
刚转岗做机器人应用，主要搞码垛和搬运，外资品牌的小六轴，负载16公斤到50公斤那种。之前在学校练的都是不带碰撞检测的示教器，去了几家集成商面试也基本没聊到这个。现在第一个正式项目，客户做纸箱码垛，节拍不算快，2秒一箱，但现场工人多，混线生产，想问下这个碰撞保护装置到底要不要加？
我看有些厂里直接上电爪+简单限位，也跑了好几年没出事，但也听说有人因为没加保护把机器人本体的减速机撞坏过，修一次几万块。求教各位一般怎么选？是不是负载越大越要上？还有就是不同品牌的方案区别大不大？
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先搞清楚你要的是碰撞检测还是碰撞保护，这两个不是一回事。碰撞检测是软件功能，靠电流环或者力矩反馈，检测到异常力矩就停，响应时间几个毫秒到几十毫秒，一般在50-100ms以内，ABB叫Collision Detection，KUKA叫Collision Detection，发那科也有类似功能，这个是标配功能，不用额外加硬件。碰撞保护装置一般指外部加的，比如力矩传感器、柔性装置、安全气囊、接触式传感器这些，要走硬件成本和集成的。
纸箱码垛2秒一箱，负载16-50公斤，这个节拍和负载下强烈建议开软件碰撞检测，不要光靠限位。限位是兜底用的，响应太慢了，等限位触发可能已经撞坏了。先把软件的灵敏度调到一个合理值，正常码垛的峰值力矩是基准，碰撞阈值设到基准的1.2-1.5倍左右试，碰撞后机器人立即E-stop或者回安全位。客户现场工人多，软件碰撞检测开了之后，即使偶尔有误触发，也比撞坏减速机划算得多。一个RV减速机换下来3-8万，谐波更贵，你自己算这笔账。
另外提醒一下，纸箱码垛如果产品是软包或者异形件，软件碰撞检测可能会频繁误报，这个要在调试时多观察峰值力矩曲线，找个靠谱的值。50公斤负载那台建议你直接上力矩传感器，方案都成熟了，库卡、安川都有现成的IO接口，装在末端法兰上不复杂。
我就直接说我们厂里的做法。3C行业，六轴机器人配合流水线，负载3-7公斤，节拍3-4秒一抓，从来没加过任何碰撞保护装置，跑了三年多，撞过两次小问题，一次是治具没装正撞了传送带边缘，一次是工人误操作把头伸进工作区域，机器人直接压到安全光幕停掉了。
说实话16公斤以下的负载，就算撞一下也没多大事，本体伤不到，减速机根本撞不坏，你担心的减速机撞坏那种情况，负载至少200公斤以上才容易出现，或者末端装了大质量工具的情况。纸箱码垛这种应用，工具重量也就几公斤，风险没那么大。预算紧张的话可以先不上，把安全围栏和光幕做扎实，软件碰撞检测开着就够了。
等下，你说的“码垛2秒一箱”这数据靠谱吗？纸箱码垛节拍2秒，你是不是把空抓和码放分开算了还是包含完整动作？正常单台机器人码垛标准节拍在4-8秒/箱范围，2秒一箱得上Delta或者SCARA了。你确定是六轴多关节的节拍吗？这个数字影响我后面给你建议。