ABB机器人重定位到底是个啥？

重定位在ABB里就是TCP不动，工具绕着当前TCP点转。编程上其实就是把目标点robtarget里的姿态换一下，move指令还是用MoveJ。你平时MoveJ调姿态本质上也是重定位，区别在于手册里说"重定位"时强调的是"保持TCP位置不变"这个动作语义，MoveJ是个通用运动指令可以干这事但不是专门干这事的。真要较真，用MoveJ把目标姿态换了、运动到目标点的同时robtarget的trans保持不变，就是一次重定位。我们项目里工件来料位置有偏差时经常这么干，先MoveL走到过渡点，再MoveJ绕着TCP转一下姿态对准夹具，省得重新算路径。

6700那玩意臂展大，重定位的时候关节角变化范围自己心里得有数。我之前用MoveJ做reorient，姿态转得太大直接撞到旁边的工装了，机器人又不会自己避障。教的时候先用手动慢慢摇看一遍关节范围再写进程序里，别上来就全速跑。

想问下楼主，你们是工件位置有偏差想做补偿，还是纯粹想换工具姿态去抓？如果是位置偏差，重定位解决不了，那是偏移修正的问题，得加个offset或者用搜索指令。