机器人的重复定位精度到底能不能信？同一台机器人测出来差挺多

按ISO 9283打点做下来，0.03到0.08这个波动范围本身就在大多数工业机器人的正常抖动区间里，关键看你的测量条件到底一致不一致。负载有没有换过、姿态满不满、热机跑了多久、用的什么测量设备（激光跟踪仪和三坐标出来的数就不是一个量级），这些都会直接影响。我自己测发那科大机器人的经验是：先空跑30分钟以上热机，然后保持相同姿态群、相同速度、相同负载去测，姿态越接近奇异点附近的数据越没参考意义。你那组最差的0.08是哪几个姿态打出来的？发出来看看。

直接说观点：用了三年的机器人，减速机内部已经有正常磨损，官方手册写的±0.05是出厂新机的数据，你现在能稳定在0.05左右就算合格，想拿新机标准去卡老机器是不现实的。我们厂里用的ABB IRB6700，用了四年之后实测重复定位精度稳定在0.07到0.09之间，照样干焊接和搬运，工艺对得上就行。精度这东西脱离应用场景去谈就是耍流氓。

你测的时候速度设的是多少？发那科大机器人走高速和走低速出来的重复定位精度能差出两倍以上，还有TP程序里有没有加FINE精停点位，CNT值设的多少？这些参数不固定，测出来的数据没法比。