RobotStudio里碰撞检测到底咋设置的？仿真老报一堆误报

公差那个东西在"建模"标签下，找"碰撞"，里面有个"碰撞集"的概念，单独建一个集把工件和工装加进去，机械臂本体别加。最小距离设个5mm到10mm就够了，太小了全是误报，太大了真撞了也报不出来。RobotStudio的碰撞算法其实就是个AABB包围盒加三角面片求交，精度就这样，想不误报只能把工装模型简化一下，细碎的小孔、倒角、螺钉孔这些都删掉或者用简单体替代，我们厂里现在出仿真都这么干，不然跑一条路径弹几十次警告根本没法看。

你RobotStudio的版本低了，2022那个碰撞检测引擎有bug，复杂模型尤其是带斜面和圆角的，包围盒计算经常飘。直接升到2024或者最新的2025，碰撞算法换过，误报少一大截，亲测升完直接少了一半以上的警告弹窗。

机械臂本体加到碰撞集里这事儿别乱搞，你自己路径规划的时候机器人自己跟自己不会真碰的，软件算的是理论位置，真机有DH参数误差、真有干涉了你那个检测也报不出来。报警多就是模型太细，把工装往粗了整比啥都管用。

工装上夹紧块跟机械臂报警的话，你看一下是不是块的位置在Z方向上跟机械臂底座或者二轴的旋转区域高度重叠了？把夹紧块往下沉20到30mm试试，物理上根本不接触就报，多半是模型原点没对齐。