ABB MoveJ过奇异点老是报警停机，咋整

MoveJ过奇异点报警基本就是关节4和关节6共线那块的坑，6700这种大臂更明显。指令层面没什么好招，MoveJ本身没法指定关节角速度分配。最省钱的办法是用MoveJ配合Zone z10甚至z5，把过渡半径压小，让机器人靠近奇异点时降速过渡，但你这工序必须这个姿态估计还是悬。真正的解法是改路径，把第五轴调出±0.5度以上，要么直接用MoveAbsJ把中间姿态拆成几个绝对关节位置过，多花点节拍但稳。我这边6700-200就是这样干的，节拍多了1.2秒，但再没停过机。

6700大臂别硬过奇异点啊，加个外挂机械手或者转台把工件姿态变一下，让机器人从另一个方向进，几十万的事总比天天停线强。指令层面调来调去都是治标。

你把报警代码发出来看看，是50403还是50290？这俩处理方式不一样。