ethercat从站配置文件你们一般咋整？每个项目都得手搓一遍ESI？
做机器人调试十几年了，ABB、KUKA、安川、埃斯顿这些都摸过，ethercat这玩意儿用得越来越多，但有个事一直让我头大——每个项目里从站的ESI配置文件，是不是都得手搓一遍xml？
比如新来一台伺服或者IO耦合器，厂家给的ESI文件版本对不上主站，还得自己改节点号、改PDO映射，改完还要挨个验证通讯能不能起来。最近一个项目带了六台不同厂家的从站，光调配置文件就耗了快两天，我怀疑自己方法有问题。
你们平时是咋管理这些ethercat配置的？有统一的模板还是直接用厂家原版？跪求各位师傅分享点经验，尤其是项目多从站杂的情况下咋整效率高。
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手搓XML那是十年前的做法了兄弟。现在正经项目都是把ESI文件丢进主站工具（TwinCAT、codesys、欧姆龙SysmacStudio都有这功能）自动解析，从站描述、PDO映射、CoE参数全是自动加载的，根本不用你手改XML。你说的改节点号，其实主站扫到从站之后直接在配置界面里分配就行，改完自动写回XML。版本对不上一般是ESI文件版本比从站固件新或旧，要么找厂家要匹配版本的，要么直接在工具里disable掉版本检查就行，没那么邪乎。
我们厂的做法是每个项目单独建一个ESI文件夹，按从站型号分类存好，文件名带版本号和固件版本，比如"Beckhoff EK1100_v5.02_fw2.3.xml"。主站配置用版本管理工具（SVN或者GIT）锁住，每次升级只更新需要的那几个文件，从站固件升级前先diff一下XML差异再动手。这样十几个项目跑下来也没乱过。另外你那六台不同厂家的情况，建议直接用支持多厂家即插即用的主站，codesys和TwinCAT都行，省事。
两天调六个从站不算慢吧？我手底下有个项目光汇川和台达的混合配置就磨了三天，主要是CoE的SDO参数跟伺服的PDO映射不对应，最后是把所有从站的PDO都统一成一样的对象字典才通讯稳了。你那两天的耗时主要卡在哪个环节？是ESI版本不兼容还是CoE参数初始化的问题？