机器人节拍到底咋算才准啊？求教
手上一个项目，6轴机器人带个抓手去抓传送带上来的料放去加工位，工件间距大概300mm左右，传送带速度可变，客户那边天天问节拍多少秒一个，我算来算去心里没底。节拍到底咋算才靠谱点？是直接按机器人本体手册上那个TCP最大速度去算，还是得把加减速度和加减速时间都算进去？我现在按0.3m/s左右TCP速度估算的，算下来一个来回大概4秒左右，但实测发现根本跑不到，总是慢个半秒到一秒，不知道是哪里出的问题。各位兄弟有没有啥实在点的算法或者经验分享下，最好带点数字的那种。
全部回复 (3)
节拍这东西别光看本体参数，手册上的最大速度基本都是空载单段运动给的，实际项目里你得把整条路径拆开算。我一般把动作分成几段：抓料（接近+抓取+抬起）、移动放料位、放下+回退，每段都算加减速时间和匀速时间，最后再把传送带跟踪的同步时间叠上去。你那个300mm间距如果还要视觉定位，光视觉触发+拍照+计算+发送坐标这一套下来，随便就是200-300ms没了，再加传送带跟踪的同步延时，节拍就得往上抬1秒都正常。建议你先单独测每一段动作的实际耗时，再叠加，别拍脑袋算总和，那个4秒纯理论值，实际5-5.5秒才靠谱。传送带跟踪的同步系数也得算进去，节拍不是光看机器人跑多快，是整个系统协同的最小周期。
你是不是没考虑PLC那边的通讯周期和IO响应时间？机器人本体跑得再快，外部信号一来一回，加上PLC扫描周期，整个节拍就拖下来了。我之前搞过一个类似项目，最后卡脖子的不是机器人运动，是视觉那边出坐标慢了200ms，你这情况先把外部设备的耗时也卡一下时间看看。
按你说的300mm间距、TCP速度0.3m/s，光水平移动就要1秒，加减速按常用的梯形加减速算，Vmax=0.3、加速时间0.1s、减速时间0.1s的话，实际平均速度大概0.2m/s左右，光移动就要1.5秒，再加抓放各0.5秒，这就已经3.5秒了。你说的4秒理论值都算乐观了，更别说实际肯定有偏差。建议你把加减速时间设长点实测看看，别一直用默认参数，那玩意儿设短了运动是快但振动大，反而影响到位精度。