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ABB机器人跑到奇异点附近直接报错了，怎么绕过去
2008
2026/04/23 09:16
现场一台ABB IRB6700，程序里有一段从上方往下扎的姿态，跑到一半机器人就报警停机，提示腕部奇异性。手自动都试了不行，姿态稍微调一下又能跑，但下个循环又卡同一个地方。
这活是别人留的接手过来的，单步走看不出问题，连着跑就挂。姿态那边我试过把四五六轴往两边让了让，勉强能过去，但是轨迹整个走形了没法用。
各位有处理过类似情况的吗，直接说招。
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杨庆国#1
把那段轨迹拆一下，在奇异点位置前面插一个中间过渡点，姿态改成四六轴正交90度那种常规姿态，然后再进奇异区，让机器人绕过去。IRB6700那个腕部奇异基本就是这么干，加个过渡点几秒钟的事。
2026/04/24 03:05
一本万利#2
你这是不是用了concurrent move？我之前一台1410就是开了wobj走直线，结果进了奇异区就报警，后来把运动模式改成绝对定位的非线性插值就好了。
2026/04/28 20:00
小郑#3
先说机型再问问题，6700那个腕部结构本来就有奇异区间，常态。你单步能跑说明轨迹本身没问题，报警停机就是插补算法在里面算不出来。有没有看一下报错代码具体是50028还是50079？
2026/05/05 09:00
