奇异点到底是咋回事？现场老碰到过不去

说白了就是雅可比矩阵奇异了，6轴的腕部奇异、肘部奇异、肩部奇异这三种最常见。腕部奇异就是4轴和6轴重合的时候，这时候4轴角速度可以无穷小但末端不动，机器人不知道往哪走，所以卡死。肘部奇异是伸直了或者折回来的时候。手算的话就是det(J)接近0的时候。

现场避的话，一个办法是加PTP运动过渡，别走全直线过去；另一个是用配置监视(CONF_DATA)把翻转角锁住，让它走另一条路径绕过去。KUKA和FANUC都有奇异点通过选项，但ABB默认关的，要手动打开SINGULARITY_AVOID那类参数。

真报警停机了就手动JOG一下让它离开那个姿态，再接着走。别硬切坐标让它自己算，越算越乱。

我这边ABB的，IRB6700老是停在5轴差不多0度附近，一走直线就报奇异。后来把SINGULARITY_AVOID设成TRUE，路径会自动绕一点走，节拍慢了大概0.3秒，但起码不停机了。你们可以试试。

原理那些我不太懂，我就说现场经验。法兰克的小机器人在水平姿态伸到最长那一下最容易出问题，所以我们编程的时候都提前在那一段插个中间点，让它先抬一点再过去，基本就没报过了。另外负载重心偏太多也容易触发，跟奇异点搅在一起难分清。