发那科机器人回零点老报警，有没有更稳的操作流程

现场一台发那科R-30iB带臂的手头那台，编码器电池刚换完，按手册上说的把$SCR$那组变量改完，然后做零点标定，结果每次Mast/Quick master回零走到一半就报SYST-035或者MOTN-023，换个姿态重新做有时候能过有时候又卡，重做了四五次了还没稳定下来。

想问问各位平时正规流程到底是先回参考点再改$SCR$，还是改完变量直接做master比较保险？还有那个$PARAM_MV$设$1$之后到底要不要断电重启再上电？我现在这一步没断电直接做的，是不是就埋雷了。