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发那科机器人过奇异点有啥好办法没？
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2026/04/23 18:42
现场一台发那科R-2000iC，工具比较大，姿态稍微一动就报警，提示接近奇异点或者直接overrun。手自动都试了，手动慢速还行，一走直线或者绕个弯就报警。关节负载看着没超，工具坐标也校过两遍了。
想问下各位，这种过奇异点报警的，除了改路径、加过渡点之外，还有啥实在的办法？关节耦合那块的参数能不能调？
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现场一台发那科R-2000iC，工具比较大，姿态稍微一动就报警，提示接近奇异点或者直接overrun。手自动都试了，手动慢速还行，一走直线或者绕个弯就报警。关节负载看着没超，工具坐标也校过两遍了。
想问下各位，这种过奇异点报警的，除了改路径、加过渡点之外，还有啥实在的办法？关节耦合那块的参数能不能调？
