机器人的运行节拍是多少？怎么算的

节拍肯定要算全循环的，光看机器人本体时间没意义。你这种带变位机的工位，总节拍=机器人轨迹时间+变位机翻转时间+夹具松开夹紧+上下料（如果有），四块取最大路径。你现在差15秒基本就是变位机那块的问题，液压变位机翻转一般就要15-25秒，加了工件自重慢一点很正常。要是要求85秒以内，硬上伺服阀加闭环控制，翻转能压到8-10秒，夹具用气动的同步动作也能省3-5秒。

变位机单独加伺服阀成本不低，你这个105秒能不能接受？主机厂那边给的节拍要求到底是90还是多少，有时候集成商自己卡得太紧反而没必要，差个5-10秒焊装线一般能靠缓存工位吃掉。

先确认下你变位机是液压还是电气的，液压的话翻转速度跟油温关系很大，冷车和热车能差20%。而且90秒这个数我怀疑你拍脑袋定的，焊接17-20个点+冷却时间，光机器人本体62秒就有点紧，你把程序发出来看看是不是轨迹优化没做。