安川DX200跑完程序回原点老撞限位，位置差两三个脉冲的事

两三个脉冲的话先检查一下原点传感器是不是有延时或者重复精度差，安川的原点回归分ROR/RAM/CT几种方式，你用的是哪种？如果是用的近原点信号+Z相脉冲那种方式，传感器触发到CPU识别到之间有几毫秒延迟，速度快了位置就会往前冲一段，把接近速度降到0.5%以下或者改用有Z相信号的编码器原点方式试试。另外绝对值编码器如果电池电压低也会出现零点漂移，DX200编码器电池位置在手腕内侧那个盖板里面，三四年没换的话直接换了试试。

你这描述大概率是原点接近开关安装位置的问题，开关离原点挡块距离太近的话，触发时机器人还有惯性冲过去，多出来的行程就是你看到的那几个脉冲对应的距离。把接近开关往前挪5到10mm，留够减速距离。

直接说撞限位没意义，把报警代码发出来，是4107还是4147还是别的，不同报警对应的东西完全不一样。你光说撞限位谁知道是伺服报警还是位置超差还是硬限位触发？

我们厂里同款用了四年没出过这问题，你这个会不会是减速比或者减速机间隙大了？把那个轴的负载率调出来看看，回原点时有没有报过过载。