求教各位大佬，6轴机器人抓取放件节拍怎么算才准？

仿真那玩意你就当参考就行，实际能差20%-30%都不奇怪。6轴机器人抓放2秒一个循环太紧了吧，光是从A到B再回来的PTP时间都不够，除非你路径短到离谱。我之前做过类似的项目，KUKA KR 16抓取距离600mm左右，单抓放最快也就1.8秒，还得把IO等待时间压到50ms以内。

IO响应那几十毫秒别想着优化，那个是硬性时间。我们做法是把抓取信号提前触发，机器人走到抓取位的时候工件刚好到位，用输送带编码器做同步而不是等到位信号。这样能省大概100-200ms的等待时间。你客户要是死咬2秒，先把路径拿出来看看有没有优化的空间，别光在IO上抠。

你这仿真1.6秒是怎么算的？用的什么软件？如果是ABB RobotStudio或者KUKA.Sim这类官方仿真，那算出来的时间基本就是机器人在理想状态下的运动时间，不加任何IO等待和通信延迟的。你实际跑出来估计要到1.8-1.9秒，再加输送带跟踪误差修正，2秒根本不够。