焊接机器人原点跑偏了，手动回零老差一两毫米咋整

1.5mm的偏差不算大，先别上激光。先看是不是机械零位松了，检查下减速机背面的零位标记有没有错位。松下这款的同步带用久了会拉长，也会带偏原点。我们厂里做汽车焊装线的，处理这种问题一般是把J1-J6六轴全部打到零位标记位置，再用千分表对焊枪TCP点，挨个方向校，X/Y/Z三个方向误差控制在0.05mm以内就算OK了。整个过程也就一两个小时，设备和成本几乎为零。

直接问个关键的：客户那边对节拍有没有硬性要求？如果允许停机两三个小时重新标定，那就按上面那个办法来；如果产线24小时不能停，那就得另说了。激光跟踪仪租一天是贵，但有些项目客户认这个报告，你省不了。你这个误差1.5mm其实很微妙，再拖下去焊缝质量肯定出问题，别省小钱。

不认同上激光的方案，1.5mm的偏差用跟踪仪纯属杀鸡用牛刀。重点查一下焊枪的重复定位精度，用百分表怼着枪尖，打点测试几次看数据。松下TA系列本身刚性没问题的话，零点标记重新对一下基本就能解决。你们集成商算成本的时候要把后续维保也算进去，租设备的钱不如拿来培训自己的调试员。