ABB机器人回原点到底咋整？刚接手一台IRB1200没玩明白
公司新到一台ABB IRB1200，让我先把回原点程序跑通再说后面项目。之前只玩过发那科和库卡，ABB这边第一次碰，看手册看了半天有点懵。
我现在卡在几步：开机上电之后是不是得先选个手动模式？然后关节一个个摇到机械原点位置，那个示教器上"修改位置"里头的位置类型是选啥，robjoint还是robtarget？保存之后在程序里写个MoveAbsJ直接调用就行，还是要再加什么信号？
另外有个事问一下，万一中途断电或者急停之后再开机，回原点程序会失效吗？需不需要每次都重新示教一次原点位置？有没有完整的步骤发我参考下，越细越好那种。
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ABB回原点跟你之前玩的发那科、库卡不太一样，关键一点：开机上电后先别急着动，先在示教器主菜单里进"校准"→"校准参数"看一眼，看是不是所有轴都显示"已校准"或者"未校准"。如果是"未校准"状态，关节上那个红色标记箭头没对齐机械零位，那就算你摇到位置了系统也不认。
正确流程是：先把机器人切到手动限速模式（别一上来就100%全速），然后用关节坐标系一个个把六个轴都摇到机械零点位置，每个轴上都有刻度槽对准，6个轴全部对齐之后再在示教器上点"修改位置"，把这个位置存下来，位置类型无所谓存成robtarget就行，原点位置一般存成pHome。然后程序里写个MoveAbsJ pHome,v500,z0,tool0; 调一下速度就行。
关于断电急停的问题，ABB的电机是带绝对值编码器的，只要你之前做过精校准（fine calibration），断电之后编码器位置还在，不需要每次都重新示教。但如果是机械拆装过、换过减速机或者提示"需要更新转数计数器"，那就得重新做精校准，那个比较麻烦，最好让厂家来。第一次做我建议你每个轴都慢慢摇，眼睛盯着看刻度对齐，摇快了对不齐还容易磕到。
补充一个我这边厂里用的方法，写回原点程序别只写一行MoveAbsJ，前面加个WaitDI和一些判断会更稳。比如先判断下当前是手动还是自动模式，模式不对直接报警停机。还有原点位置最好存两套，一套在robtarget1里当粗定位，一套在robtarget2里当精定位，先MoveAbsJ到robtarget1，速度v1000，再MoveAbsJ到robtarget2，速度v200，分两步走这样能减少冲击。IRB1200这玩意小臂不重但惯性还行，太快冲原点有时候会过冲报警。
等等我先反问一下，你那台IRB1200是新机还是二手的？二手的话有没有做过转数计数器更新？新机出厂前都做过精校准的，你只要看校准页面六个轴都是绿色对勾就说明编码器记忆还在，不用每次重新示教。还有你说"修改位置里选robjoint还是robtarget"，这个位置类型跟你回原点用啥指令有关，MoveAbsJ指令要求参数必须是robtarget类型，不是robjoint，别选错了程序编不过去。
你这个流程本身没啥问题，但IRB1200有个坑跟你说下：这机型小臂结构问题，2轴和3轴如果在某些角度下回原点，容易跟底座干涉，特别是你如果装了夹具或者工具之后。我之前一台就是没注意，摇到一半撞工具了。回原点之前先把工具卸了，或者把工具TCP校准好了再回，会安全很多。