重复定位精度到底咋定义的？我看各家样本写的不太一样
最近在给客户做方案，客户那边技术评审盯得细，非要我把ABB、发那科、安川、库卡这四家机器人的重复定位精度定义一个一个列清楚，说白了就是问我RP和ATP到底差在哪。
我自己也翻了几本资料，ISO 9283那个标准里好像说的是从同一方向、同一目标位、循环N次，算位置偏差；可各家样本上写RP的时候有的说±0.02mm，有的说±0.01mm，数据看着差挺多，到底是真有差还是测试条件不一样？有没有哪位能把标准原文里这个定义说得再直白点，最好带个数字例子，我拿去怼客户。
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直接翻ISO 9283：重复定位精度RP是机器人从同一方向、同一目标位置循环N次（一般N≥30），到达位置散布的3倍标准差，或者用最大偏差的1/2，公式两边都对；笔尖直线度、圆弧偏差那是路径精度，ATP是绝对位置精度，是用靶标仪在大空间里测出来的，跟RP完全两码事。
同样标±0.02mm的RP，ATP能差到0.1mm开外，库卡KR 16和发那科LR Mate 200id我都测过，RP都是0.02mm上下，但用Leica绝对测量后ATP一个0.06一个0.12，所以客户要是纠结精度，先问他要的是RP还是ATP，这两个差三四倍都正常。
你那四家样本拿来对比的话注意一下负载和姿态，同一台机器人满载和空载、腕臂水平还是朝下，RP能差30%到50%，我这边发那科M-20ia满载水平姿态标0.03，挂满载腕朝下实测到0.045，厂家也认这个数，所以客户光看样本上的RP没意义，得把负载和姿态写进技术协议里。
样本上写的RP基本都是按ISO 9283在恒温、恒速、预热2小时以上条件下测出来的理想值，真到现场温飘、振动、减速机磨损一上来，打个对折都不奇怪，0.02mm的标称能到0.04到0.05我都不意外，别拿样本数字当现场保证。
先确认一下你客户到底用在哪？焊接、搬运、还是精密装配？RP其实是个静态指标，对点到点的应用比如码垛上下料、点焊够用，但弧焊要走轨迹看的是路径精度，要是装配那就得上绝对精度加在线补偿了，方向不一样选型逻辑完全两回事。