安川DX200回原点老是偏一两个脉冲，有没有人遇到过

3.2V该换了，电池低于3.0V才开始报警不代表3.2V就没事，编码器多走几个位置记忆就漂了。先换电池再回原点试试，原点位置重新标一遍，PR[10]里面的绝对位置数据也清零重写一下。

减速比那边查过没？MH12的RV减速机用久了间隙会变大，特别是J2J3轴。还有你机械零点标定的时候有没有用专用销或者百分表顶着，光靠编码器内部零点精度不太够。

先确认一下脉冲差是固定方向还是随机跳的，固定的话直接在校准界面把$PARAM里面的$SCALING补偿值改一下就行，差多少补多少，我这边以前安川SP165差不多原理的项目也是这么干的。