六轴联动跑长路径老在拐弯点抖，参数调烂了还是机械问题？
手头一台KUKA KR16在跑连续六轴联动打胶路径，直线段没问题，一到拐弯点（路径方向变化大、R角小的那几段）就明显顿一下，像卡了一下再走，胶条出来粗细不均。已经把$ACC_CPL稍微降了点没用，$APO_DIST调到3还是抖。机械这边导轨、减速机手感都没明显松。
以前调ABB和安川没这么费劲，KUKA这玩意$VEL.CP和$ACC.CP到底咋配合才不抖？还是说这就是KUKA的脾气，得靠预读段或者ORI_TYPE来救？有没有跑类似工艺的兄弟说说经验，最好带点数值参考。
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先确认一件事：你那路径拐弯点相邻两段之间夹角多大？小于30度的话$APO_DIST=3基本等于没设，KUKA在切线过渡时姿态插补会跟位置插补抢时间，看着就像顿一下。把$APO_DIST往5~8拉一拉试，拐弯前那两三个PTP点也检查下是不是有人给你塞了FINE。
再一个，$ACC_CPL是耦合加速度上限，耦合比$CPL_RATE才是插补平滑度。你那情况优先动$CPL_RATE，从0.3往下试，别一上来就砍$ACC_CPL，那玩意动了节拍直接拉胯。机械真没问题的话，八成是这两个参数没配合好，跟机型的"脾气"关系没那么大。
直接说，$APO_DIST打胶工艺给3太小了。这种长路径连续过渡，我们项目上最后是给到$APO_DIST=8~10，$CPL_RATE=0.2，胶条粗细波动能压到肉眼基本看不出来。代价是拐弯处轨迹会往外飘一点，胶宽会大0.3~0.5mm，能不能接受你自己评估。
等下，你打胶用的$VEL.CP给的是多少？KUKA那个$JERK默认是20，你要是速度给到200mm/s以上、$JERK还是20，拐弯点过冲再回拉就是这效果。$JERK调到10~15、过$ACC_CPL=0.8先跑一遍看看，比瞎改$APO_DIST管用。