奇点和奇异点到底是不是一回事？

是一回事，singularity翻译过来就是奇点也叫奇异点，机械臂专业术语。说白了就是雅可比矩阵行列式为零的时候，关节轴共线或者某几个轴重合，机器人丧失一个或多个自由度，这时候关节速度会趋近无穷大但末端速度有上限，伺服就报过载或者跟踪误差。你那个KR 16 R2010我熟，腕部奇异点在J5接近0度的时候特别明显，码垛走那种水平翻转轨迹百分百踩雷。

解决办法两种，一个是改路径让J5别过0度，加个小角度偏移5到10度就行；另一个是降低奇异点区域的速度倍率，我们一般设到10%以下，等过了那段再恢复。KUKA那边有个专门的奇异点处理选项你开了没，叫$Singularity，打开之后控制器自己会插值，不用你手动改点位。

你这个节拍6秒要跑码垛，是不是用的PTP走点？PTP在奇异点附近最容易出问题，换成LIN或者CIRC走直线圆弧过渡试试，虽然点位多但稳。

不太对，singularity严格来说数学上叫奇点，奇异点是另一种东西吧？奇异点应该是数学里那种函数不连续不可导的点，比如分母为零那种，跟机器人机构学不是一码事。不过大家口头都混着叫，搞运动控制的都懂什么意思就行，别在论文里写错就行。

KR 16 R2010这型号是2010年停产的老款了吧，负载16公斤配码垛？客户给的节拍6秒加负载多少，要是超过12公斤建议直接换KR 16 R1610或者R1620，新款的奇异点算法优化过，老款固件版本低的话那个$Singularity选项可能都没有，你先看看系统版本。