ABB机器人跑起来抖得厉害，负载7公斤的IRB1200，程序没动过啥原因
厂里一台IRB1200，负载7公斤左右，跑了半年最近开始抖，不是每次都抖，快到目标点那一下明显抖一下，像撞墙弹回来那种。机械部分查了，工具侧没松动，减速机没异响，润滑也刚换过。程序最近没改过，示教器报警也没报。
想问问大家先从哪查成本最低，齿轮箱拆一个来回得一礼拜，产线停不起啊。是不是驱动器或者编码器的事？有经验的说说大概啥方向。
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先别动齿轮箱，IRB1200这型号抖，十有八九是电机侧编码器或者驱动板问题。给你个排查顺序：第一步进示教器看事件日志，把最近100条翻一遍，重点看有没有电机过载、位置偏差超限的警告，这种ABB会记细的；第二步做一次冷启动校正，机器人断电5分钟，重启后让它慢速空跑两小时观察；第三步如果还抖，把J1到J6单轴分别慢速打到限位看哪个轴抖得厉害，定位到轴以后查那个轴的电机编码器反馈线接头，重做一下基本能好。整个排查半天就够，不耽误产线。
另外检查一下工具侧的电缆拖链里有没有线破皮被压着，特别是位置反馈线和动力线挨着走的话，干扰也会出抖动。
纠正一下，IRB1200带7公斤负载本身就是接近极限的边缘，6kg是舒适区，超过6.5就要谨慎看看机械平衡了。你这有没有装称重装置实测下负载重心和实际重量？还有安装方式，落地装和倒挂装的重力补偿完全不一样，倒挂装负载超过5.5kg就该重新标定重力参数和惯量参数，不然加速度一给出来电机直接过载抖动，报警都来不及跳。这不是修的问题，是设计裕量的事。
我们厂里也碰到过一模一样的症状，最后查下来是机械手本体里面的RV减速机游隙大了，换一个全新的减速单元就好了。抖动其实是减速机内部齿轮间隙磨损的表现，机械部分声音可能很小但放大到末端就很明显。你说换润滑没用，那就基本排除油脂问题，齿轮磨损是不可逆的。停产换件是麻烦点，但不停产拖下去整个轴报废更亏。