机器人的重复定位精度到底咋测？厂里来了一台新的让我写验收报告
刚入行没多久，厂里刚到了一台六轴机器人，让我写验收报告，其中一项是重复定位精度要达到±0.03mm，厂家说测10次取最大值，我拿个百分表顶着TCP点，就这么点10下记数？这个方法对不对啊？还有就是测的时候机器人要走什么姿态，是固定一个点位测还是要换好几个姿态测？负载要不要加满？
我看有些资料说要按ISO 9283来，但那个标准好像还要画立方体什么的，有点复杂。我们这种简单验收用得着按那个搞吗？求大佬说下具体步骤和要注意的坑。
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直接说怎么干：用百分表顶着TCP点这个思路没问题，但点10次太少了，按ISO 9283标准要测30次以上，而且要循环跑满整个工作空间，不能只在一个点位测。负载这块争议不大，额定负载加满和空载都得测一遍，取最大偏差那个作为报告值。我们厂里平时验收是走5个点，每个点测30次，最后取3倍标准差算重复精度，结果会比厂家标称的偏大一点，因为现场环境比实验室差，这是正常的。
还有个容易踩的坑：机器人要充分热机，冷机状态和热机后测出来的数能差出百分之二三十，所以先让机器人按正常节拍跑半个小时再开始测。百分表要固定稳，别用手扶着，手一抖数据全废。
负载必须加到满，不然测出来的数没意义。姿态也别只测一个，机器人在不同姿态下刚度不一样，重复精度会有差异，特别是满载伸出去的时候。测的时候速度降到50%以下跑，有的机器人高速和低速位置一致性不一样。
先反问一下，你用的百分表精度多少？普通机械百分表分辨力0.01mm，测±0.03mm的重复精度其实有点悬，建议用分辨力0.001mm的光栅尺或者电感测微仪，不然测出来的数据自己都不放心。还有就是TCP点的位置，是用法兰中心点还是装上工具后的实际工具点？这个一定要在报告里写清楚，不然审计的时候说不清。
10次真的不够，我们之前给某家做汽车零部件的供应商验过一台ABB的，按30次测下来实测±0.045mm，厂家标称±0.02mm，最后扯皮了半个月，所以测之前最好和供应商在报告模板上写清楚测试条件，不然真出问题你背锅。